当前用于生产的库卡机器人都需要通过示教器对其进行手动示教,控制机器人到达指定位置,然后反复调整机器人的位置、运动状态,利用机器人编程语言进行在线编程,完成指定运动轨迹的重复回放,完成示教功能。
在线编程过程中使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。
专家针对目前工业机器人示教器硬件存在的功能单一,现场操作麻烦,上层应用程序开发资源少,难度大,上下位机通信速度慢、不稳定等问题进行了分析，首先分析了国内外的机器人示教器硬件平台结构、示教器功能需求以及Cortex-A8高性能的基础上,提出了Cortex-A8搭载Android操作系统的示教器的总体设计方案,并且确定了各个功能子模块的硬件方案。充分利用Cortex-A8高性能、低功耗和丰富外设资源的特点,设计了高性价比、多功能的机器人示教器硬件平台。
通过对整体信号的布局布线和关键高速信号的处理,完成了对示教器硬件平台的可靠性分析。针对Android操作系统启动慢问题，优化了启动过程,缩短启动时间。后配合机器人控制器完成对机器人示教器硬件平台的整机测试，显示示教器各个功能模块能够正常工作,并且Android系统启动时间大大缩短。
操纵杆使用技巧
我们可以将ABB机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的扳动或旋转的幅度与机器人速度相关。
（1）扳动或旋转的幅度小则机器人运行速度较慢。
（2）扳动或旋转的幅度大则机器人运行速度较块。
特别提醒：在手动操作机器人时，尽量小幅度操纵操纵杆，使机器人在慢速状态下运行 可控性较高。
有关工业机器人示教器发展历程的相关知识就介绍完了，相信大家已经了解了。现在机器人技术被越来越多的企业认可，工业机器人是科技发展的结晶，是高新科技的体现，也是制造业进入自动化生产的标志，只有多了解关于机器人的知识，才能更好的使用机器人。
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